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       KITTI数据集分为2012和2015

 

       KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。KITTI包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据，每张图像中最多达15辆车和30个行人，还有各种程度的遮挡与截断

 

       该数据集用于评测

• 立体图像(stereo)
• 光流(optical flow)
• 视觉测距(visual odometry)
• 3D物体检测(object detection)
• 3D跟踪(tracking)

等计算机视觉技术在车载环境下的性能

 

      KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne 64线3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统

 

 

image_0 (左图) and image_1 (右图).

相应的视差map和光流场的 ground truth分别存放在disp和flow文件夹中。后缀 _noc 或 _occ表示非遮挡或遮挡。to non-occluded（可靠的，非遮挡区域） or occluded（全部区域，含被遮挡的） (=all pixels).

“ noc”是指非遮挡区域，即匹配的区域对应关系在图片域内。

“ occ”是指所有图像可以测量ground truth的区域（包括在其他视图中，映射到图像域外的点的区域）

 

 

disp是视差图

 

 

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